Çoğu robot tanıtımı sizden bir gösteri videosuna güvenmenizi ister. Hugging Face bünyesindeki Bordeaux merkezli robotik ekibi Pollen Robotics, bunun yerine eğitim döngüsünü yayımlıyor.

Ekip Microduck için ön siparişleri açtı: 25 santimetrelik iki ayaklı bir robot ve fiyatı 399 dolar. Robotun her hareketi — yürümek, oturmak, tekme atmak, paten kaymak, düştükten sonra ayağa kalkmak — bir fizik benzetiminde eğitilip donanıma aktarılmış bir sinir ağı politikası.

Asıl mesele şu: eğitim ortamları, ödül fonksiyonları, alan rastgeleleştirme ayarları ve benzetimden gerçeğe geçiş tarifinin tamamı GitHub'da açık.

Microduck, 10 binden fazla satan Reachy Mini'nin ardından geliyor ama öncülünün önermesini tersine çeviriyor: Reachy Mini masaüstünde oturup etkileşim kurmak için yapılmıştı, Microduck ise masadan inmek, düşmek ve kalkmak için yapıldı.

Donanım

  • Boyut: 25 santimetre boy, 14 santimetre en, 800 gramın altında.
  • Hareket: bacaklar, boyun ve kafada toplam 15 motor; ayrıca yerden nesne alabilen eklemli bir gaga.
  • Hesap: yapay zeka hızlandırıcılı Rockchip RK3566, 1 GB bellek, 32 GB depolama.
  • Algılama: kendi kullanım göstergesinin arkasında bir ön kamera, biri gövdede biri kafada iki eylemsizlik birimi, kompakt bir LiDAR, mikrofonlar ve hoparlör, iki NFC anteni, Wi-Fi ve Bluetooth.
  • Güç: çıkarılabilir 2600 mAh pil, yaklaşık bir saat.

Kutudan yedi eğitilmiş hareket çıkıyor ve kod yazmadan, birlikte gelen oyun kumandasıyla kullanılabiliyor. Robot konuşmuyor; her birim ilk uyanışında kendi ses kimliğini üretiyor ve o sesi kalıcı olarak koruyor.

Davranışlar gerçekte nasıl eğitiliyor

Politikalar MuJoCo tabanlı bir ortamda pekiştirmeli öğrenmeyle eğitiliyor. Pollen'in bildirdiği süre, 4096 paralel ortamda kullanılabilir bir yürüyüş için bir CUDA ekran kartında yaklaşık bir ila iki saat. Yerel bir ekran kartınız yoksa aynı komut Hugging Face'in kendi altyapısında çalıştırılabiliyor.

İşin zor kısmı benzetimden gerçeğe geçiş ve ekibin yaptığı şey burada dikkat çekici: her servo, ideal bir denetleyici olarak değil, gerçek motorun davranış modeliyle taklit ediliyor — gerilim denetimi, geri elektromotor kuvvet ve yüke bağlı sürtünme dahil.

Rastgeleleştirme pil gerilimini, yük altında gerilim düşüşünü, komut gecikmesini ve sürtünme büyüklüğünü kapsıyor. Dişli boşluğu için de ayrı bir eğitim var: her eklemde bir derecelik oynama varsayılıyor.

Neden önemli

Robotik alanındaki tanıtımların çoğu sonucu gösterir, yolu göstermez. Buradaki fark, sonucun değil yöntemin yayımlanması: aynı tarifle kendi politikanızı eğitip donanıma aktarabiliyorsunuz.

Fiyat da bu yüzden anlamlı; bu ölçekte bir robotun kırılması da öğrenmenin parçası ve dört yüz dolarlık bir cihazı düşürmekten çekinmiyorsunuz. Dört yüz dolarlık bir cihaz, bir üniversite laboratuvarı için değil bir öğrenci ya da meraklı için erişilebilir. Alanın en büyük darboğazının veri ve deneyim olduğu düşünülürse, düşen tek şey fiyat değil: deneme sayısı artıyor.